Содержание

ВВЕДЕНИЕ

1 Обзор и анализ предметной области

1.1 Обзор роботов-манипуляторов с аналогичными кинематическими схемами

1.1.1 Промышленный робот РМ-01

1.1.2 Промышленный робот KUKA KR 6-2

1.1.3 Робот "Электроника НЦТМ-30"

1.2 Электропривод

1.3 Датчик положения

1.4 Объект разработки

2 Разработка функциональной схемы электропривода

3 Разработка и расчет кинематической схемы робота-манипулятора, выбор элементной базы электропривода

3.1 Третья степень подвижности

3.1.1 Разработка кинематической схемы

3.1.2 Расчет кинематической схемы

3.1.3 Выбор и обоснование двигателя

3.1.4 Выбор и обоснование датчика

…..

Выдержка из текста

На протяжении всей истории развития робототехники задачи повышения быстродействия и точности позиционирования были актуальными. Преимущественно хорошие и высокие показатели обеспечивались системой управления робота – созданием новых методов управления или совершенствованием старых.

Целью данной выпускной квалификационной работы является разработка адаптивного электропривода, в том числе его системы управления, обеспечивающей достаточно высокие показатели по быстродействию и точности позиционирования робота-манипулятора с вертикально-ангулярной кинематической схемой.

Список использованной литературы

1. А/О "Нокиа". Промышленный робот РМ-01: руководство по аппаратной части;

2. Описание промышленного робота KUKA KR 6-2. [Электронный ресурс]. URL: http://www.kuka-robotics.com/russia/ru/products/industrial_robots/low/kr6_2/ (дата обращения 15.06.2015);

3. Принцип работы инкрементного и абсолютного энкодера. [Электронный ресурс]. URL: http://www.devicesearch.ru/article/enkodery (дата обращения 13.06.2015);

4. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Том 1. Линейные системы. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с.;

5. Адаптивное управление. [Электронный ресурс]. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Адаптивное_управление (дата обращения 14.06.2015);

Похожие записи