Содержание
ВВЕДЕНИЕ
1 Обзор и анализ предметной области
1.1 Обзор роботов-манипуляторов с аналогичными кинематическими схемами
1.1.1 Промышленный робот РМ-01
1.1.2 Промышленный робот KUKA KR 6-2
1.1.3 Робот "Электроника НЦТМ-30"
1.2 Электропривод
1.3 Датчик положения
1.4 Объект разработки
2 Разработка функциональной схемы электропривода
3 Разработка и расчет кинематической схемы робота-манипулятора, выбор элементной базы электропривода
3.1 Третья степень подвижности
3.1.1 Разработка кинематической схемы
3.1.2 Расчет кинематической схемы
3.1.3 Выбор и обоснование двигателя
3.1.4 Выбор и обоснование датчика
…..
Выдержка из текста
На протяжении всей истории развития робототехники задачи повышения быстродействия и точности позиционирования были актуальными. Преимущественно хорошие и высокие показатели обеспечивались системой управления робота – созданием новых методов управления или совершенствованием старых.
Целью данной выпускной квалификационной работы является разработка адаптивного электропривода, в том числе его системы управления, обеспечивающей достаточно высокие показатели по быстродействию и точности позиционирования робота-манипулятора с вертикально-ангулярной кинематической схемой.
Список использованной литературы
1. А/О "Нокиа". Промышленный робот РМ-01: руководство по аппаратной части;
2. Описание промышленного робота KUKA KR 6-2. [Электронный ресурс]. URL: http://www.kuka-robotics.com/russia/ru/products/industrial_robots/low/kr6_2/ (дата обращения 15.06.2015);
3. Принцип работы инкрементного и абсолютного энкодера. [Электронный ресурс]. URL: http://www.devicesearch.ru/article/enkodery (дата обращения 13.06.2015);
4. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Том 1. Линейные системы. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с.;
5. Адаптивное управление. [Электронный ресурс]. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Адаптивное_управление (дата обращения 14.06.2015);
С этим материалом также изучают
... модель электропривода. Согласно функциональной схеме рассматриваемого электропривода (рис. 1) построена структурная схема (рис.2) Рис. 2. Структурная схема электропривода по системе ТП-Д. Для синтеза системы управления электроприводом и ...
... управления электроприводом и анализа электромеханических процессов необходимо определить передаточные функции всех звеньев структурной схемы электропривода ... характеристик электропривода 183.1 Разработка имитационной модели электропривода 183.2 ...
... Разработка функциональной схемы блока измерителя сопротивления. 30 5.2 Разработка блок-схемы программной части блока измерителя 31 5.3 Алгоритм работы адаптивного ... от наводок промышленной сети питания. Разработанный адаптивный измеритель сопротивления ...
Ищете образец курсовой по автоматизации электропривода? Мы предлагаем больше – подробный разбор всех разделов от введения до заключения, включая синтез регуляторов, построение переходных процессов и разработку принципиальной схемы. Вся необходимая теория и практика для самостоятельного выполнения работы.
... задачи. 38 3.2 Разработка алгоритма функционирования автомата. 40 3.3 Синтез цифрового автомата. 43 3.4 Выбор контроллера для реализации автоматического управления электроприводом транспортной тележки. ...
... электропривода крана 9 4 Выбор оборудования управления электроприводом 14 5 Выбор питающего кабеля 19 6 Описание работы схемы управления ... практическое значение. Системы автоматического управления электроприводами постоянного и переменного тока, ...
... специальности 140604 - "Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов" (ЭГП). 2008. 2. Терехов В.М. Системы управления электроприводов: учебник для студ. вузов/ В.М. ...
... разработки сводного бюджета промышленного предприятияМожно выделить три этапа разработки сводного бюджета промышленного предприятия. Первый этап (стадия разработки ... А.А. Управление финансами ... схеме (рисунок 1).Обычно различают две схемы ...
Содержание 4. РАЗРАБОТКА АДАПТИВНО-ЛАНДШАФТНОЙ СИСТЕМЫ СЕВООБОРОТОВ 2000 га полевой севооборот: 1000га ... До-ну//Земледелие, 2000, №2. С.220-224. 5. Кирюшин В.И. Адаптивно-ландшафтные системы земледелия – основа современной аг-ротехнологической политики ...
... систем управления и защиты с применением контроллеров устройств АПВ, АРВ, АВР. 17 19. Технология разработки задач управления ... 5. Примеры использования цифровых логических элементов в схемах контроля, управления и релейной защиты. 9 6. Проектирование ...