Содержание
ВВЕДЕНИЕ
1 Обзор и анализ предметной области
1.1 Обзор роботов-манипуляторов с аналогичными кинематическими схемами
1.1.1 Промышленный робот РМ-01
1.1.2 Промышленный робот KUKA KR 6-2
1.1.3 Робот "Электроника НЦТМ-30"
1.2 Электропривод
1.3 Датчик положения
1.4 Объект разработки
2 Разработка функциональной схемы электропривода
3 Разработка и расчет кинематической схемы робота-манипулятора, выбор элементной базы электропривода
3.1 Третья степень подвижности
3.1.1 Разработка кинематической схемы
3.1.2 Расчет кинематической схемы
3.1.3 Выбор и обоснование двигателя
3.1.4 Выбор и обоснование датчика
…..
Выдержка из текста
На протяжении всей истории развития робототехники задачи повышения быстродействия и точности позиционирования были актуальными. Преимущественно хорошие и высокие показатели обеспечивались системой управления робота – созданием новых методов управления или совершенствованием старых.
Целью данной выпускной квалификационной работы является разработка адаптивного электропривода, в том числе его системы управления, обеспечивающей достаточно высокие показатели по быстродействию и точности позиционирования робота-манипулятора с вертикально-ангулярной кинематической схемой.
Список использованной литературы
1. А/О "Нокиа". Промышленный робот РМ-01: руководство по аппаратной части;
2. Описание промышленного робота KUKA KR 6-2. [Электронный ресурс]. URL: http://www.kuka-robotics.com/russia/ru/products/industrial_robots/low/kr6_2/ (дата обращения 15.06.2015);
3. Принцип работы инкрементного и абсолютного энкодера. [Электронный ресурс]. URL: http://www.devicesearch.ru/article/enkodery (дата обращения 13.06.2015);
4. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Том 1. Линейные системы. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с.;
5. Адаптивное управление. [Электронный ресурс]. URL: http://ru.wikipedia.org/wiki/Адаптивное_управление (дата обращения 14.06.2015);