Модернизация основного регулятора ткацкого станка СТБ-180: Детальный проект с применением шагового двигателя и комплексным обоснованием

В условиях стремительно меняющегося мирового рынка и усиления конкуренции, предприятия текстильной промышленности сталкиваются с острой необходимостью повышения эффективности производства и качества выпускаемой продукции. Устаревшее оборудование, разработанное несколько десятилетий назад, зачастую не способно обеспечить требуемую точность, производительность и экономичность, что напрямую влияет на конкурентоспособность. Ткацкий станок СТБ-180, хоть и зарекомендовал себя как надежная рабочая лошадка, требует значительной модернизации своих ключевых узлов для соответствия современным стандартам. Одним из таких узлов является основной регулятор, отвечающий за критически важный параметр — натяжение нитей основы.

Целью данной работы является разработка и комплексное обоснование проекта модернизации основного механического регулятора ткацкого станка СТБ-180 с применением передовых технологических решений, в частности, шагового двигателя. Для достижения этой цели предстоит решить ряд ключевых задач: провести детальный анализ существующего механизма и выявить его эксплуатационные недостатки; выбрать оптимальный тип шагового двигателя и обосновать его применение; разработать функциональные и структурные схемы новой системы управления; рассмотреть аспекты безопасности жизнедеятельности и охраны труда; а также выполнить полное экономическое обоснование предлагаемой модернизации. В конечном итоге, представленный материал послужит дорожной картой для инженеров и студентов, стремящихся вдохнуть новую жизнь в проверенное временем оборудование, значительно повысив его продуктивность и качество выпускаемой продукции.

Анализ конструктивных особенностей и эксплуатационных недостатков ткацкого станка СТБ-180 и его механического регулятора

Для понимания необходимости модернизации прежде всего следует глубоко погрузиться в анатомию и физиологию ткацкого станка СТБ-180, уделяя особое внимание его сердцу — основному регулятору.

Общая характеристика и принцип работы ткацкого станка СТБ-180

Ткацкие станки серии СТБ являются яркими представителями бесчелночного ткачества, что уже само по себе было значительным шагом вперед в свое время. Они предназначены для производства широкого спектра тканей — от шерстяных и хлопчатобумажных до льняных, шелковых и даже полипропиленовых. Индекс "180" в названии СТБ-180 указывает на ширину заправки по берду, составляющую 180 см, что относит его к первой группе станков этой серии. Главной инновацией, обеспечившей высокую производительность и снизившую обрывность уточной нити, стал бесчелночный способ прокладывания утка с использованием малогабаритных прокладчиков. Эти прокладчики представляют собой стальные пластины трубчатого сечения с пружиной, которые захватывают уточную нить и проносят ее через зев. Стоит отметить, что станок СТБ-180 демонстрирует универсальность, позволяя работать как с одним, так и с двумя навоями, что расширяет его технологические возможности для создания тканей с различными свойствами и рисунками.

Детальный анализ конструкции и принципа действия основного механического регулятора

Основной механический регулятор на станке СТБ-180 — это устройство негативного типа, чья задача состоит в поддержании постоянного заданного натяжения основы. Этот механизм работает в тесной связке с качающимся скалом, которое выступает в роли чуткого датчика. Отклонения скала, вызванные изменением натяжения нитей основы, активируют регулятор, который в свою очередь корректирует скорость отпуска основы с навоя.

Кинематическая схема регулятора представляет собой сложную, но элегантную систему рычагов и передач. Движение регулятор получает от наборного вала, через который осуществляется синхронизация всех рабочих органов станка. Ключевым элементом здесь является кулачковая шайба с профилированной поверхностью. Она взаимодействует с роликами, которые, в свою очередь, связаны с кривошипом и кулисой. Эта система преобразует вращательное движение наборного вала в поступательное, которое через дальнейшую систему рычагов и пружин воздействует на механизм отпуска основы, регулируя ее натяжение.

Особое внимание заслуживает дифференциал, предусмотренный в конструкции регулятора. При использовании двух навоев дифференциал автоматически выравнивает натяжение нитей, обеспечивая равномерную подачу основы и предотвращая неравномерную уработку, что критически важно для качества готовой ткани. Однако, несмотря на кажущуюся продуманность, механическая природа этого регулятора накладывает на него определенные ограничения, не позволяющие достичь современной точности и стабильности.

Выявление ключевых недостатков механического регулятора

Как и любой механизм, созданный в определенную эпоху, основной регулятор СТБ-180 имеет свои ахиллесовы пяты, которые проявляются в современных условиях эксплуатации. Главным из них является прерывистый отпуск основы. Это означает, что нити основы подаются не плавно и непрерывно, а дискретными порциями в течение каждого цикла работы станка. Такой прерывистый характер подачи неизбежно приводит к нестабильному натяжению основных нитей. В результате, в разные фазы зевообразования и прибоя утка, натяжение может значительно колебаться, что негативно сказывается на качестве ткани и увеличивает обрывность нитей.

Исследования показывают, что деформация и натяжение основы в верхней ветви зева значительно ниже, чем у нитей в нижней ветви. Это обусловлено особенностями конструктивно-заправочной линии станка СТБ. Например, максимальное натяжение в верхнем положении ремизки при полном открытии зева составляет всего 32-33 сН/нить для 1-й и 3-й ремизок, что на 78,8% и 91,2% ниже соответственно по сравнению с натяжением в нижней ветви. Такая неравномерность приводит к различной уработке нитей, формированию дефектов в ткани и, как следствие, снижению ее сортности. Повышенная обрывность нитей, в свою очередь, ведет к частым остановкам станка, потере производительности и увеличению затрат на обслуживание. Именно эти недостатки и являются ключевыми драйверами для модернизации, направленной на внедрение более точных и стабильных систем регулирования натяжения.

Выбор и обоснование применения шаговых двигателей для модернизации регулятора натяжения основы

Мир автоматизации предлагает множество решений для точного управления движением, и выбор оптимального привода является краеугольным камнем успешной модернизации. Шаговые двигатели, благодаря своей уникальной способности преобразовывать цифровые импульсы в дискретные механические шаги, становятся идеальным кандидатом для замены устаревшего механического регулятора натяжения основы ткацкого станка СТБ-180.

Принцип работы и преимущества шаговых двигателей в текстильном производстве

Шаговый двигатель — это электромеханическое устройство, которое преобразует последовательность электрических импульсов в строго определенное пошаговое механическое вращение. Каждому импульсу соответствует фиксированный угол поворота ротора, что обеспечивает исключительную точность позиционирования, высокую повторяемость и предсказуемость скорости и направления движения. Эта характеристика делает их незаменимыми в тех областях, где требуется высокая степень контроля над движением без необходимости постоянной обратной связи, характерной для сервосистем (хотя и в шаговых двигателях существует режим с обратной связью).

В текстильной промышленности, где точность и повторяемость являются залогом качества продукции, шаговые двигатели нашли широкое применение. Они используются для управления подачей пряжи, обеспечивая равномерное натяжение и предотвращая деформацию волокон. В процессах ткачества шаговые двигатели позволяют точно регулировать плотность нитей и создавать сложные узоры. В вышивальных машинах они обеспечивают прецизионное перемещение иглы и материала. Благодаря своей способности поддерживать стабильность и однородность пряжи, а также обеспечивать точную регулировку плотности и узоров, шаговые двигатели способствуют производству высококачественного текстиля с минимальными дефектами.

Сравнительный анализ типов шаговых двигателей и критерии выбора для СТБ-180

На рынке представлено три основных типа шаговых двигателей:

1. С постоянными магнитами (PM): Ротор содержит постоянные магниты. Эти двигатели просты и надежны в работе, обеспечивают хороший контроль и сильный крутящий момент на низких скоростях. Их углы шага обычно составляют от 7,5° до 90°. Они подходят для низкоскоростных приложений, где не требуется экстремальная точность.
2. С переменным магнитным сопротивлением (VR): Ротор выполнен из магнитомягкого железа с зубцами, без постоянных магнитов. Это самый простой тип, но он встречается реже из-за меньшего крутящего момента по сравнению с другими типами.
3. Гибридные (HB): Являются комбинацией двух предыдущих типов, сочетая в себе преимущества двигателей с постоянными магнитами и переменным магнитным сопротивлением. Именно гибридные шаговые двигатели наиболее подходят для текстильного оборудования, в том числе для модернизации СТБ-180. Они обеспечивают высокий крутящий момент, исключительную точность позиционирования и отличную удерживающую способность, что критически важно для стабильного натяжения основы. Гибридные двигатели могут иметь очень малые углы шага, достигающие всего 0,9°, что в сочетании с микрошаговым режимом (неравномерное распределение токов в обмотках для создания промежуточных положений) обеспечивает максимально плавное движение и высокую точность, минимизируя вибрации и улучшая качество ткани.

Сравнивая шаговые двигатели с серводвигателями, можно отметить, что шаговые двигатели являются более экономичным решением для применений, где точность и надежность играют более значимую роль, чем экстремальная скорость. Для задач регулирования натяжения основы, где требуется именно стабильное и точное, а не сверхскоростное движение, шаговые двигатели представляют собой оптимальный компромисс между ценой и производительностью.

Особенности эксплуатации шаговых двигателей в условиях текстильного производства

Текстильное производство — это среда с особыми требованиями к оборудованию. Повышенная запыленность, наличие волокнистых частиц и относительно высокие температуры в цехах предъявляют специфические условия к электроприводам. Для шаговых двигателей, используемых в этой отрасли, крайне важны следующие характеристики:

• Высокая противовибрационная стойкость: Ткацкие станки сами по себе являются источником вибраций. Двигатель должен быть устойчив к внешним воздействиям и не создавать дополнительных резонансов.
• Стойкость к высоким температурам: Нормой нагрева в процессе работы шагового двигателя является температура до 80°C. Превышение этой температуры может привести к серьезным негативным последствиям: оплавлению изоляции проводов, повышенному износу подшипников и даже размагничиванию двигателя, что существенно сократит его срок службы и приведет к отказам.
• Повышенный пылезащитный и влагостойкий уровень: Текстильная пыль является абразивным материалом и может проникать в механизмы, вызывая износ. Влажность также может негативно сказываться на электронике. Поэтому для текстильной промышленности часто требуются шаговые двигатели со степенью защиты IP65. Эта маркировка означает полную защиту от проникновения пыли и защиту от водяных струй с любого направления, что позволяет их эксплуатацию в условиях высокой запыленности или влажности без риска повреждения.

Учет этих особенностей при выборе и установке шаговых двигателей обеспечит их долговечность, надежность и эффективную работу в агрессивной среде текстильного производства.

Разработка функциональных и структурных схем модернизированного регулятора натяжения

Ключ к успешной модернизации кроется в детально проработанной архитектуре новой системы. Это не просто замена одного элемента другим, а создание интегрированного комплекса, способного функционировать с максимальной эффективностью.

Общие принципы проектирования функциональных схем автоматизации

Функциональная схема автоматического контроля и управления – это своего рода «скелет» будущей системы, наглядно отображающий основные технические решения, принятые при проектировании. Её цель – определить функционально-блочную структуру отдельных узлов контроля, управления и регулирования технологического процесса, а также показать оснащение объекта управления необходимыми приборами и средствами автоматизации.

При разработке такой схемы необходимо решить три группы взаимосвязанных задач:

1. Получение первичной информации о состоянии технологического процесса и оборудования. Это предполагает выбор и размещение датчиков, которые будут непрерывно отслеживать ключевые параметры.
2. Непосредственное воздействие на технологический процесс для управления им и стабилизации заданных параметров. Здесь определяются исполнительные механизмы и алгоритмы их работы.
3. Контроль и регистрация параметров. Важно не только управлять, но и иметь возможность отслеживать, анализировать и записывать данные о процессе.

Все элементы систем управления на функциональных схемах изображаются в виде условных графических обозначений, а их взаимодействие показывается линиями функциональной связи. При этом строго соблюдаются стандарты оформления, такие как ГОСТ 21.408-93 и ГОСТ 36-27-77 (или их актуальные версии), которые регламентируют обозначения измеряемых величин, функциональных признаков приборов и принципы построения линий связи. Это обеспечивает однозначность прочтения и понимания схемы любым специалистом.

Выбор компонентов и разработка функциональной схемы модернизированного регулятора

Модернизированная система регулирования натяжения нитей основы на станке СТБ-180 будет представлять собой замкнутый контур управления, где шаговый двигатель играет роль ключевого исполнительного элемента. Её основные компоненты включают:

• Датчики натяжения: Для точного измерения натяжения нитей основы оптимально использовать тензометрические датчики. Они могут быть установлены непосредственно на валах, по которым проходит основа, либо, что более предпочтительно в контексте модернизации существующего станка, адаптированы к качающемуся скалу. Например, датчик типа ДКН1 способен преобразовывать механическое перемещение скала, вызванное изменением натяжения, в двуполярное постоянное напряжение. Типичные диапазоны измерения натяжения нитей в текстильной промышленности варьируются от 0 до 500 сН с точностью 0,1 сН для деликатных материалов, до 0 до 2000 сН с точностью 1 сН для более прочных, а также встречаются диапазоны от 367 сН до 3732 сН. Выбор конкретного датчика будет зависеть от требуемой точности и диапазона усилий натяжения на СТБ-180.
• Контроллер: Мозг системы. Это может быть Программируемый Логический Контроллер (ПЛК), который обеспечивает высокую гибкость и возможность интеграции с другими системами станка, или специализированный автоматический цифровой контроллер натяжения (например, DTC-11, KTC828A/KTC838A). Контроллер принимает аналоговые или цифровые сигналы от датчиков натяжения, обрабатывает их в соответствии с заданным алгоритмом (включая ПИД-регулирование) и выдает управляющие импульсы на исполнительный механизм.
• ПИД-регулятор: Этот алгоритм будет интегрирован в контроллер. Его задача – обеспечить стабильное натяжение, предотвращая его выход за заданные пределы при пуске, останове станка и в процессе работы. ПИД-регулятор также позволит более плавно управлять ускорением и замедлением отпуска основы, что критично для снижения обрывности.
• Исполнительный механизм: Шаговый двигатель (предпочтительно гибридный) с соответствующим драйвером. Драйвер получает управляющие импульсы от контроллера и преобразует их в электрические сигналы, подаваемые на обмотки двигателя, обеспечивая точное перемещение механизма отпуска основы.
• Интерфейс оператора: Для удобства работы необходим ЖК-дисплей и панель управления. Оператор сможет в реальном времени отслеживать текущие параметры натяжения, задавать целевые значения, настраивать коэффициенты ПИД-регулятора и переключаться между автоматическим и ручным режимами работы.
• Интерфейсы связи: Для интеграции модернизированного регулятора в общую АСУ ТП предприятия или для связи с внешним ПК могут быть предусмотрены дополнительные интерфейсы, такие как RS485.

Структурная схема системы управления: взаимодействие элементов

Структурная схема (рис. 1) иллюстрирует логическое взаимодействие между всеми компонентами модернизированной системы:

graph TD
    A[Ткацкий станок СТБ-180] --> B(Механизм отпуска основы);
    B --> C{Навой с основой};
    C --> D[Датчик натяжения нитей];
    D -- Измеренное натяжение --> E[Контроллер (ПЛК / Спец. контроллер)];
    E -- Управляющие импульсы --> F[Драйвер шагового двигателя];
    F --> G[Шаговый двигатель];
    G --> B; % Шаговый двигатель воздействует на механизм отпуска основы
    H[Оператор] -- Задание параметров --> E;
    E -- Отображение параметров --> I[ЖК-дисплей/Панель управления];
    E -- Данные для АСУ ТП --> J[Интерфейсы связи (RS485)];
    K{ПИД-регулятор} -- Интегрирован --> E;

    subgraph Контур управления натяжением
        D -- Обратная связь --> E
        E -- Управление --> F
        F -- Привод --> G
        G -- Механическое воздействие --> B
    end

Рис. 1. Структурная схема модернизированного регулятора натяжения основы ткацкого станка СТБ-180.

Для обеспечения максимальной точности и стабильности поддержания заданных параметров натяжения, а также для обеспечения высокого качества ткани, система управления должна выполнять следующие функции:

• Постоянное отслеживание параметров рулонов: Контроллер должен учитывать изменение диаметра навоя по мере срабатывания основы, чтобы корректировать скорость отпуска.
• Регулировка оборотов и тормозного момента валов: Для каждого навоя должна быть возможность индивидуальной корректировки.
• Коррекция скорости вращения вала намотки/размотки: Это позволяет поддерживать оптимальное натяжение в динамических режимах работы станка.

Оптимизация коэффициентов ПИД-регулятора (пропорционального, интегрального, дифференциального) будет являться ключевым моментом для достижения необходимого, стабильного и равномерного натяжения полотна, что напрямую влияет на минимизацию дефектов и повышение общей производительности.

Алгоритмы управления шаговым двигателем и их влияние на качество текстильной продукции

В эпоху цифровизации, когда точность и стабильность становятся синонимами качества, выбор правильного алгоритма управления для шагового двигателя обретает первостепенное значение. Для модернизированного регулятора натяжения нитей основы ткацкого станка СТБ-180 рекомендуется использовать системы управления с обратной связью (замкнутый контур), где ключевую роль играет ПИД-регулирование.

Принципы замкнутого контура управления для шагового двигателя

Традиционный шаговый двигатель работает в разомкнутом контуре, что означает, что он выполняет заданное количество шагов без подтверждения достижения желаемого положения. В условиях переменной нагрузки, которая характерна для ткацкого станка (изменение натяжения основы, колебания трения), это может привести к пропуску шагов и, как следствие, к неточному позиционированию и нестабильному натяжению.

Системы с обратной связью лишены этого недостатка. Они активно регулируют ток, подаваемый на фазы двигателя, на основе данных, полученных от датчиков положения. В качестве таких датчиков могут выступать энкодеры или датчики Холла, установленные на валу шагового двигателя. Эти датчики непрерывно отслеживают фактическое положение ротора и передают информацию контроллеру. Контроллер, сравнивая заданное положение с фактическим, корректирует управляющие сигналы, тем самым обеспечивая работу двигателя в оптимальном диапазоне.

Преимущества замкнутого контура управления очевидны:

• Высокоточное позиционирование: Возможно достижение точности до 0,0036° при использовании энкодеров с разрешением до 10000 имп./об., что является на порядок выше, чем у разомкнутых систем.
• Высокая скорость перемещения: Система способна быстро реагировать на изменения нагрузки и поддерживать заданную скорость.
• Быстрое реагирование на изменения: При возникновении отклонений система мгновенно вносит корректировки.
• Уменьшение ошибок позиционирования: Минимизируется риск пропуска шагов, что гарантирует стабильное натяжение основы.

Детальное рассмотрение ПИД-регулирования в системе натяжения основы

ПИД-регулятор (пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор) является краеугольным камнем большинства систем автоматического управления. Он непрерывно вычисляет сигнал ошибки, сравнивая заданное значение (целевое натяжение нитей основы) с фактическим выходным сигналом (измеренным натяжением). Затем он генерирует управляющее воздействие на шаговый двигатель, состоящее из трех составляющих:

1. Пропорциональный (P) член: Вызывает управляющее воздействие, пропорциональное текущей ошибке. Чем больше ошибка, тем сильнее корректирующее воздействие. Он отвечает за скорость реакции системы и обеспечивает быстрое достижение заданного положения. Однако, сам по себе может приводить к установившейся ошибке (постоянное отклонение от целевого значения).
2. Интегральный (I) член: Суммирует ошибки за определенный период времени. Его задача – устранить установившуюся ошибку, которая остается после работы пропорционального члена. Интегральное действие «накапливает» отклонение и постепенно доводит систему до целевого значения, даже если пропорциональное действие не справляется.
3. Дифференциальный (D) член: Реагирует на скорость изменения ошибки. Он предсказывает будущие значения ошибки на основе её текущего темпа изменения. Дифференциальное действие улучшает стабильность системы, уменьшает перерегулирование (выход за пределы заданного значения) и сокращает время отклика, предотвращая колебания и резкие изменения.

Математически, управляющее воздействие u(t) от ПИД-регулятора может быть выражено как:

u(t) = Kp e(t) + Ki ∫e(t)dt + Kd (de(t)/dt)

где:

• Kp, Ki, Kd — коэффициенты усиления пропорционального, интегрального и дифференциального членов соответственно.
• e(t) — сигнал ошибки (разница между заданным и измеренным натяжением).

Настройка параметров ПИД-регулятора — это итерационный процесс, который требует глубокого понимания динамики системы. Оптимальные коэффициенты Kp, Ki, Kd обеспечивают минимальное время установления, отсутствие перерегулирования и высокую стабильность. Современные ПЛК-контроллеры идеально подходят для управления шаговыми двигателями и реализации ПИД-регулирования благодаря их надежности, гибкости, адаптивности и высокой точности генерации импульсных сигналов.

Влияние алгоритмов управления на качество и надежность продукции

Применение эффективных алгоритмов управления, таких как ПИД-регулирование в замкнутом контуре, оказывает прямое и ощутимое влияние на качество и надежность производимой текстильной продукции:

• Равномерное натяжение нитей: Ключевой фактор для предотвращения дефектов. Стабильное натяжение основы на протяжении всего процесса ткачества, достигаемое за счет точного регулирования шаговым двигателем, исключает неравномерное переплетение, сморщивание ткани и нежелательное растяжение.
• Высокое качество продукции: Минимизация дефектов напрямую повышает сортность и эстетические характеристики ткани, что критически важно для конкурентоспособности.
• Снижение вибраций: Использование микрошагового режима в шаговых двигателях способствует более плавному движению и повышению разрешения, что дополнительно снижает механические вибрации в системе отпуска основы. Это особенно важно для производства высококачественных и деликатных тканей.
• Повышение надежности системы: Эффективные алгоритмы управления предотвращают пропуск шагов, обеспечивая работу двигателя в оптимальном режиме. Это не только улучшает точность, но и снижает энергопотребление и тепловыделение двигателя, продлевая его срок службы и уменьшая эксплуатационные расходы.

Таким образом, продуманное применение передовых алгоритмов управления не просто модернизирует оборудование, но и трансформирует весь производственный процесс, переводя его на новый уровень точности, стабильности и качества.

Интеграция модернизированного регулятора в существующую систему ткацкого станка СТБ-180

Интеграция нового высокоточного регулятора натяжения основы с шаговым двигателем в существующий ткацкий станок СТБ-180 — это комплексный инженерный проект, который требует тщательного планирования механических, электрических и программных изменений. Главная цель такой модернизации — значительное снижение напряженности процесса тканеформирования, уменьшение обрывности нитей, повышение коэффициента полезного времени (КПВ), увеличение скорости работы и, как следствие, рост производительности и улучшение качества ткани. Ожидается, что модернизация станков СТБ позволит снизить обрывность основных и уточных нитей, увеличить производительность до 25% (за счет увеличения скорости и КПВ), а также повысить скорость работы станка СТБ-180 до 260-280 об/мин.

Механические изменения и адаптация конструкции

Основной регулятор станка СТБ-180, отвечающий за отпуск основы и поддержание ее натяжения, является ключевым узлом для модернизации. Механические работы будут включать:

1. Демонтаж элементов существующего механического регулятора: Необходимо аккуратно удалить все компоненты старой системы, отвечающие за механическое регулирование натяжения. Это включает:
   • Кулачковую шайбу с профилированной поверхностью.
   • Ролики, взаимодействующие с кулачковой шайбой.
   • Кривошип и кулису.
   • Всю систему рычагов и пружин, которые ранее регулировали натяжение.
   • Возможно, часть передаточных механизмов, которые соединяли регулятор с наборным валом.
2. Механическая интеграция шагового двигателя с механизмом навоя: Шаговый двигатель должен быть установлен таким образом, чтобы обеспечить прямое и точное управление вращением навоя (warp beam). Для этого потребуется:
   • Разработка новых креплений: Создание прочной и точной монтажной рамы или адаптера для установки шагового двигателя на станину станка в непосредственной близости от навоя.
   • Передаточные элементы: В зависимости от требуемого крутящего момента и передаточного отношения, могут быть использованы:
     • Зубчатые передачи: Например, гибридный шаговый двигатель с прямозубым редуктором может быть сопряжен с зубчатым колесом на валу навоя. Это обеспечит высокую жесткость и точность передачи движения.
     • Ременные передачи: Если требуется более плавное движение и амортизация небольших ударных нагрузок, можно использовать ременную передачу. Однако, для точного позиционирования зубчатые ремни предпочтительнее.
   • Выбор конкретного редуктора и передаточного числа должен быть обоснован расчетами кинематики и динамики, чтобы обеспечить необходимый крутящий момент для вращения навоя с учетом максимального натяжения основы.
3. Установка датчиков натяжения: На пути основы необходимо установить тензометрические датчики для измерения фактического натяжения.
   • Адаптация качающегося скала: Существующее качающееся скало станка СТБ-180 является идеальной точкой для установки тензометрических датчиков. Например, датчик типа ДКН1 может быть интегрирован таким образом, чтобы он преобразовывал механическое перемещение скала (вызванное изменением натяжения основы) в пропорциональный электрический сигнал. Это позволит использовать уже существующий элемент станка, минимизируя конструктивные изменения.

Электрические изменения и схема подключения

Электрическая часть модернизации критически важна для обеспечения надежной и безопасной работы системы:

1. Разработка новой электрической схемы: Создание отдельной схемы для питания шагового двигателя, его драйвера и контроллера. Это включает выбор подходящих источников питания, предохранителей, автоматических выключателей.
2. Подключение датчиков натяжения к контроллеру: Датчики натяжения (например, ДКН1) будут подключаться к аналоговым входам контроллера (ПЛК или специализированного контроллера натяжения). Важно обеспечить правильную калибровку датчиков для точного преобразования механического натяжения в электрический сигнал.
3. Подключение контроллера к драйверу шагового двигателя: Это основная связь, по которой передаются команды управления. Драйвер шагового двигателя обычно имеет входы для:
   • PUL+ (импульс): Последовательность электрических импульсов, определяющая количество шагов, которое должен сделать двигатель.
   • DIR+ (направление): Сигнал, определяющий направление вращения двигателя.
   • COM (общий): Общий провод заземления.
   • Для минимизации электромагнитных помех, которые могут возникать в промышленной среде и влиять на точность работы, обязательно использование экранированных кабелей для всех сигнальных линий.
4. Интеграция с существующей системой управления станка СТБ-180: Модернизированный регулятор должен работать в унисон с остальными системами станка. Это потребует:
   • Получения сигналов пуска/останова от главного пульта управления станка.
   • Синхронизации скорости отпуска основы с главным валом станка. Это может быть реализовано через релейную логику (для простых сигналов) или с использованием цифровых интерфейсов (например, Modbus, Profibus), если существующая система станка позволяет такую интеграцию.

Программные изменения и настройка системы

Сердцем новой системы является программное обеспечение, управляющее контроллером:

1. Программирование контроллера: Реализация алгоритмов управления (в первую очередь, ПИД-регулирования) для поддержания заданного натяжения основы. Программа будет считывать данные с датчиков, сравнивать их с целевым значением, вычислять управляющее воздействие и генерировать импульсы для шагового двигателя.
2. Настройка управляющего программного обеспечения: Разработка интерфейса для оператора, позволяющего настраивать параметры натяжения, коэффициенты ПИД-регулятора, а также отслеживать текущее состояние системы. Программное обеспечение должно обеспечивать плавную генерацию импульсов и корректную обработку обратной связи по положению.
3. Учет динамических характеристик процесса ткачества: Программный алгоритм должен учитывать специфические фазы работы ткацкого станка, такие как:
   • Фаза заступа: Начало формирования зева, где натяжение может кратковременно меняться.
   • Фаза зевообразования: Открытие и закрытие зева, требующее точного контроля натяжения для предотвращения обрывности.
   • Фаза прибоя утка: Момент прибоя уточной нити, который также влияет на натяжение основы.

   Грамотный учет этих динамических процессов позволит оптимизировать регулирование натяжения и повысить качество ткачества.

В результате комплексной интеграции модернизированный регулятор значительно повысит эффективность станка СТБ-180, обеспечивая стабильное натяжение нитей, снижая обрывность и улучшая качество конечной продукции.

Безопасность жизнедеятельности и охрана труда при эксплуатации модернизированного ткацкого станка

Модернизация промышленного оборудования, хоть и направлена на повышение эффективности, неразрывно связана с необходимостью обеспечения максимальной безопасности для персонала и окружающей среды. Все изменения должны строго соответствовать действующим нормативно-правовым актам в области охраны труда и безопасности жизнедеятельности.

Нормативно-правовая база и общие требования охраны труда

В Российской Федерации требования охраны труда на производстве тканей регулируются обширным комплексом нормативных документов. Центральное место занимает Раздел X Трудового кодекса РФ "Охрана труда", который устанавливает общие принципы и обязанности работодателя по созданию безопасных условий труда. Детализированные требования содержатся в Правилах по охране труда при производстве отдельных видов текстильной продукции, утвержденных Приказом Минтруда России № 466н от 31 мая 2017 года, а также в других отраслевых и межотраслевых нормативных актах, включая СанПиН 1.2.3685-21 "Гигиенические нормативы и требования к обеспечению безопасности и (или) безвредности для человека факторов среды обитания" и соответствующие ГОСТы.

Общие требования безопасности при эксплуатации модернизированного ткацкого станка включают:

• Механизация и автоматизация процессов: Обязательна механизация или автоматизация таких операций, как транспортировка ткацких навоев и уточной пряжи, а также укладка и снятие навоев. Это снижает физическую нагрузку на работников и риск травматизма.
• Запрещенные действия: Строго запрещается удалять стружку, волокнистые отходы или обрывки нитей руками во время работы станка, подтягивать детали, проводить замеры или проверять поверхность рукой. Категорически нельзя открывать защитные ограждения или работать в неподходящей одежде/обуви, которая может быть затянута в движущиеся механизмы.
• Подготовка к работе: Перед началом работы на модернизированном станке необходимо тщательно проверить исправность всех защитных кожухов, эффективность освещения, целостность заземления, наличие необходимого инструмента и средств индивидуальной защиты (СИЗ).
• Обучен��е и инструктаж персонала: Все работники, занятые на модернизированном оборудовании, должны пройти обязательное обучение безопасным приемам работы, первичный и повторные инструктажи по охране труда и пожарной безопасности. При работе с новым оборудованием (или после значительной модернизации) необходимо дополнительно ознакомить персонал с его конструктивными особенностями и безопасными методами эксплуатации.

Обеспечение электрической и пожарной безопасности

Электрическая и пожарная безопасность — критически важные аспекты в текстильном производстве.

• Электрическая безопасность: При вводе в эксплуатацию модернизированного станка, а также после любого капитального ремонта, необходимо провести тщательные испытания электрооборудования. Это включает испытания на холостом ходу и под нагрузкой (не менее 50% от номинальной) для проверки правильности работы всех электрических цепей и аппаратов. Особое внимание уделяется цепи заземления, сопротивление которой должно быть не более 0,1 Ом. Регулярная проверка изоляции проводов и работоспособности защитных устройств (УЗО, автоматические выключатели) также является обязательной.
• Пожарная безопасность: Текстильные предприятия характеризуются повышенной пожароопасностью. Это обусловлено большим количеством органической пыли и легковоспламеняющихся волокнистых материалов, которые могут образовывать взрывоопасные смеси с воздухом и способствовать быстрому распространению огня по вентиляционным каналам. Поэтому к пожарной безопасности предъявляются жесткие требования:
  • Сертификация текстильной продукции: Продукция должна проходить проверку на воспламеняемость, скорость распространения пламени, выделение дыма и токсичных газов, а также способность к самозатуханию.
  • Противопожарные мероприятия: В цехах должны быть установлены системы пожарной сигнализации и автоматического пожаротушения, а также доступны первичные средства пожаротушения. Регулярная уборка пыли и волокнистых отходов является обязательной.

Расчет и оптимизация производственного микроклимата: освещение и вентиляция

Комфортный и безопасный производственный микроклимат напрямую влияет на работоспособность персонала и качество продукции.

• Освещение: Нормы освещения в производственных цехах регулируются СНиП 23-05-95* "Естественное и искусственное освещение" (актуализированный как СП 52.13330.2011) и СанПиН. Предусматривается комбинация общего и местного освещения. Местное освещение должно быть регулируемым, исключать ослепляющее действие и обеспечивать необходимую яркость в зоне непосредственной работы. Расчет освещения производится с учетом конструктивных особенностей помещения, коэффициентов отражения поверхностей и, главное, видов работ. Для ткачества, где требуется высокая точность и различимость мелких деталей, особенно важны нормы для работ с высокими требованиями к цветоразличению и визуальной концентрации.
• Вентиляция: Системы вентиляции в текстильных цехах должны соответствовать нормам СНиП (например, СП 60.13330.2020 "Отопление, вентиляция и кондиционирование воздуха", СНиП 41-01-2003) и СанПиН (например, СанПиН 1.2.3685-21), а также ГОСТ 12.4.021-75 "Системы вентиляционные. Общие требования" и ГОСТ 12.1.005-88 "Общие санитарно-гигиенические требования к воздуху рабочей зоны". Система вентиляции должна обеспечивать:
  • Удаление вредных веществ, тепла и влаги: В текстильных цехах образуется большое количество пыли и избыточная влага, а работающие станки генерируют тепло.
  • Поддержание допустимых концентраций загрязняющих веществ ниже ПДК.
  • Требуемый температурно-влажностный режим. Оптимальный температурно-влажностный режим в текстильных цехах имеет решающее значение: относительная влажность воздуха в среднем 50-60% способствует повышению прочности волокон, снижению их обрывности и уменьшению статического электричества. Температура воздуха в рабочей зоне отапливаемых производственных помещений обычно составляет 8-25°C, а в швейных цехах для пошива платьев, халатов и белья — от +22°C до +25°C.

  Часто используются приточно-вытяжные системы вентиляции, возможно, с локальными отсосами в местах максимального пылевыделения, чтобы обеспечить эффективное удаление загрязненного воздуха и приток свежего. Расчет вентиляции должен учитывать объем помещения, количество рабочих мест, тепловыделение от оборудования и количество выделяемых вредных веществ.

Соблюдение всех этих требований позволит создать безопасные, здоровые и комфортные условия труда на модернизированном ткацком производстве, минимизируя риски для персонала и обеспечивая соответствие нормативным стандартам.

Экономическое обоснование эффективности модернизации

Любой проект модернизации, вне зависимости от его технической целесообразности, должен пройти строгую проверку на экономическую эффективность. Инвестиции в новое оборудование и технологии оправданы только тогда, когда они приносят ощутимую финансовую выгоду.

Методика расчета экономического эффекта от модернизации

Экономический эффект — это конечный результат экономической деятельности, который выражается в стоимостной оценке. Он достигается за счет разницы между доходами и расходами, возникающими в результате реализации улучшений. Внедрение автоматизированных систем, включая модернизацию основного регулятора ткацкого станка СТБ-180, способно дать многогранный экономический эффект:

1. Повышение объемов продукции: Увеличение производительности станка за счет более стабильной работы и снижения простоев.
2. Снижение себестоимости продукции: Один из ключевых факторов, достигаемый за счет нескольких составляющих.
3. Уменьшение доли брака: За счет повышения точности регулирования натяжения нитей и предотвращения дефектов ткачества, модернизация может привести к снижению брака на 30-60%.
4. Сокращение затрат на заработную плату: Автоматизация процессов позволяет оптимизировать численность персонала, возможно, сократив количество рабочих смен на 1-2, или перераспределив их на более сложные задачи.
5. Экономия сырья и уменьшение отходов: Более точное регулирование натяжения минимизирует обрывность нитей и другие дефекты, что приводит к сокращению потерь сырья.
6. Экономия электрической и пневматической энергии: Оптимизация работы привода и снижение механических потерь могут уменьшить потребление энергии на 5-10%.
7. Увеличение общей производительности: В зависимости от типа ткани и степени автоматизации, общая производительность может вырасти от 50% до 250%.

Все эти факторы суммируются для расчета общего экономического эффекта, который в конечном итоге выражается в увеличении прибыли предприятия.

Расчет затрат на модернизацию и себестоимости продукции

Для объективной оценки проекта необходимо четко определить как инвестиционные затраты на модернизацию, так и изменения в текущей себестоимости продукции.

Расчет затрат на модернизацию (капитальные вложения) включает:

• Приобретение оборудования: Стоимость шагового двигателя, драйвера, контроллера (ПЛК), датчиков натяжения, интерфейса оператора, необходимых редукторов, креплений и электрических компонентов.
• Доставка оборудования: Транспортные расходы.
• Установка и пусконаладка: Затраты на монтажные работы, подключение, настройку и тестирование новой системы.
• Оплата труда персонала: Заработная плата инженеров, техников и рабочих, участвующих в проектировании, монтаже и наладке.
• Прочие расходы: Обучение персонала, непредвиденные расходы.

Структура себестоимости производства после модернизации изменится. Необходимо сравнить себестоимость до и после внедрения новой системы. Основные компоненты себестоимости:

• Затраты на сырье: Могут снизиться за счет уменьшения брака и обрывности.
• Заработная плата и страховые взносы производственного персонала: Возможно снижение за счет оптимизации штата.
• Аренда цеха, коммунальные услуги: Эти затраты могут остаться неизменными или незначительно измениться (например, снижение энергопотребления).
• Амортизация оборудования: Возрастет за счет амортизации нового оборудования, но снизится за счет уменьшения амортизации старых, демонтированных узлов.
• Прочие производственные расходы: Затраты на обслуживание, ремонт (могут снизиться за счет большей надежности нового оборудования).

Себестоимость = Сырье + ЗП + Страховые взносы + Аренда + Коммунальные услуги + Амортизация + Прочие расходы

Оценка срока окупаемости и экономической целесообразности проекта

Один из важнейших показателей экономической эффективности — срок окупаемости (Payback Period, PP). Это временной период, за который доход от проекта становится равным сумме вложенных средств.

1. Простой срок окупаемости (PP): Рассчитывается по формуле:

   PP = K0 / ПЧсг

   где:

   • K0 — объем первоначальных инвестиций (затраты на модернизацию).
   • ПЧсг — среднегодовая чистая прибыль, полученная от проекта (разница между годовыми доходами и расходами, включая снижение себестоимости и увеличение объема продаж).
2. Дисконтированный срок окупаемости: Этот метод более точен, так как учитывает изменение ценности денег во времени (ставку дисконтирования) и неравномерность денежных потоков. Он позволяет более точно оценить риски и реальную экономическую привлекательность проекта в условиях инфляции и альтернативных инвестиций.

Критерии экономической целесообразности модернизации:

• Рост производительности оборудования: Считается целесообразным, если производительность вырастает на 20-30%.
• Окупаемость издержек: Идеальный срок окупаемости составляет 2-3 года.
• Увеличение срока службы оборудования: Модернизация должна продлевать срок службы станка на 5 лет и более.
• Нормативный коэффициент экономической эффективности: Для проектов совершенствования конструкций машин этот коэффициент составляет 0,15. Расчетный коэффициент экономической эффективности от модернизации должен быть ≥ 0,15.

Формирование оптимальной договорной цены

Определение оптимальной договорной цены на внедрение модернизации — это процесс, требующий согласования между инвестором (предприятием) и подрядчиком (исполнителем работ). Договорная цена формируется на основе согласованной сметной стоимости.

• Типы договорной цены:
  • Фиксированная цена: Устанавливается на этапе заключения договора и не подлежит изменению. Подходит для проектов с четко определенным объемом работ и стабильными ценами на ресурсы.
  • Динамическая (приблизительная) цена: Может уточняться в процессе выполнения работ при изменении цен на ресурсы, объема работ или других условий. Применяется для более сложных и долгосрочных проектов.
• Методы определения рыночных цен:
  • Ресурсный метод: Расчет стоимости на основе текущих цен на все необходимые ресурсы (материалы, трудозатраты, использование машин).
  • Ресурсно-индексный метод: Базируется на ресурсном методе, но с применением индексов пересчета стоимости ресурсов к текущему периоду.
  • Базисно-компенсационный метод: Цена определяется на основе базисной стоимости, к которой добавляются компенсации за изменение цен на ресурсы.
  • Базисно-индексный метод: Применение индексов пересчета к базисной стоимости работ.
  • Метод на основе исторических данных: Использование данных о ценах аналогичных проектов, реализованных в прошлом.

Выбор метода и типа договорной цены зависит от специфики проекта, рыночных условий и степени рисков, которые готовы принять стороны. Комплексное экономическое обоснование позволит принять взвешенное решение об инвестировании в модернизацию, обеспечивая прозрачность и предсказуемость финансовых результатов.

Заключение

Проведенный анализ и разработка проекта модернизации основного регулятора ткацкого станка СТБ-180 с применением шагового двигателя демонстрируют не только техническую осуществимость, но и высокую экономическую целесообразность предлагаемых решений. Мы детально рассмотрели конструктивные особенности и принцип действия существующего механического регулятора, выявив его критические недостатки, такие как прерывистый отпуск основы, нестабильное натяжение нитей и повышенная обрывность, которые напрямую влияют на качество продукции и производительность.

Обоснованный выбор гибридных шаговых двигателей в сочетании с передовыми алгоритмами управления, в частности ПИД-регулированием в замкнутом контуре, позволит радикально улучшить эти показатели. Шаговые двигатели обеспечат высокоточное и плавное позиционирование, а микрошаговый режим минимизирует вибрации, что является критически важным для формирования равномерной и качественной ткани. Разработанные функциональные и структурные схемы системы автоматического контроля и управления четко определяют взаимодействие датчиков натяжения, контроллера, шагового двигателя и пользовательского интерфейса, формируя надежную и гибкую архитектуру.

Особое внимание уделено вопросам безопасности жизнедеятельности и охраны труда, с учетом актуальной нормативно-правовой базы РФ. Предложенные меры по обеспечению электрической и пожарной безопасности, а также оптимизации производственного микроклимата (освещение, вентиляция, температурно-влажностный режим) гарантируют создание безопасных и комфортных условий труда, соответствующих самым высоким стандартам.

Экономическое обоснование подтверждает, что инвестиции в модернизацию окупятся за счет повышения объемов продукции, значительного снижения себестоимости и доли брака (на 30-60%), сокращения затрат на рабочую силу и экономии энергии (на 5-10%). Ожидаемый рост производительности станка до 25% и увеличение скорости работы СТБ-180 до 260-280 об/мин делают проект весьма привлекательным с финансовой точки зрения.

Таким образом, поставленные цели по разработке и обоснованию проекта модернизации достигнуты. Представленный материал является исчерпывающим руководством для студентов и инженеров, предлагая комплексный план действий по трансформации устаревшего оборудования в современный, высокоэффективный производственный актив. В качестве направлений для будущих исследований можно выделить разработку адаптивных ПИД-регуляторов, способных автоматически подстраивать свои коэффициенты под изменяющиеся свойства пряжи и условия ткачества, а также интеграцию элементов искусственного интеллекта для предиктивного обслуживания и дальнейшей оптимизации процесса.

Список использованной литературы

1. Башметов А.В. Совершенствование технологических процессов формирования тканей на бесчелночных ткацких станках : автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н. : 05.19.03. Витебск. гос. технол. ун-т, 1999.
2. Губерман М.С. Совершенствование процессов прокладывания уточной нити на ткацких станках АТПР и СТБ. 1999.
3. Николаев А.С. Разработка оптимальных технологических параметров изготовления хлопчатобумажных тканей из пряжи малой линейной плотности на бесчелночных ткацких станках СТБ : автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н. : 05.19.02. 2001.
4. Михайлюк О.Ю. Выработка ткани с высоким коэффициентом наполнения на ткацких станках типа СТБ : автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н. : 05.19.02. 2003.
5. Иванов В.Ю. Разработка интегральной системы контроля технического состояния ткацкого станка : автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н. : 05.02.13. 2002.
6. Сюе Юн. Разработка и исследование устройства натяжения основы на ткацком станке : автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н. : 05.02.13. 2004.
7. Селиверстов В.Ю., Гречухин А.П. Модернизированный товарный регулятор станка СТБ // Изв. вузов. Технология текстил. пром-сти. 2007.
8. Быкадоров В.Р. Разработка средств контроля технологических параметров и стабилизации натяжения нитей основы на бесчелночных ткацких станках : автореф. дис. на соиск. учен. степ. к.т.н. : 05.19.02. 2005.
9. Стрешнев А.Е. Диагностирование механизмов ткацкого станка СТБ с использованием методов экспертных систем : автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук : 05.02.13. 2006.
10. Келим Ю.М. Типовые элементы систем автоматического управления. Москва : Инфра-М, 2002.
11. Персиянов В.В. Требования безопасности при эксплуатации ткацких станков. Москва : МГУПБ, 2005.
12. Буданов К.Д. Основы теории, конструкция и расчет текстильных машин : учебное пособие / К. Д. Буданов, А. А. Мартиросов, Э. А. Попов, Э. А. Туваева. Москва : Машиностроение, 1975. 390 с.
13. Динамический анализ ткацких станков типа СТБ. Современные наукоемкие технологии (научный журнал). URL: https://science-technology.ru/ru/article/view?id=4386 (дата обращения: 22.10.2025).
14. Проектирование механизмов и узлов автоматического ткацкого станка СТБ2-180. Витебский государственный технологический университет. URL: https://rep.vstu.by/handle/123456789/4088 (дата обращения: 22.10.2025).
15. Основные компоненты ткацкого станка: подробное руководство. TexPedia. URL: https://www.texpedia.org/ru/blogs/the-essential-components-of-a-weaving-loom-a-comprehensive-guide (дата обращения: 22.10.2025).
16. Автоматические ткацкие станки СТБ. Unilibrary. URL: https://unilibrary.uz/ru/book/132420 (дата обращения: 22.10.2025).
17. Кинематический расчёт ткацкого станка СТБ 2-180. Stud.wiki. URL: https://stud.wiki/engineering/kinematicheskiy-raschyot-tkatskogo-stanka-stb-2-180 (дата обращения: 22.10.2025).
18. Классификация и общее устройство ткацких станков СТБ. Textile-Industry.ru. URL: https://textile-industry.ru/classification-and-general-arrangement-of-stb-looms.html (дата обращения: 22.10.2025).
19. Устройство станка СТБ — Конструктивно-заправочная схема станков СТБ. Tech-Library.ru. URL: https://www.tech-library.ru/articles/ustroystvo-stanka-stb-konstruktivno-zapravochnaya-sxema-stankov-stb (дата обращения: 22.10.2025).
20. Общая характеристика станка — Проектирование механизма регулятора ткацкого станка. Studwood. URL: https://studwood.net/1908070/tehnika/obschaya_harakteristika_stanka (дата обращения: 22.10.2025).
21. Основной регулятор станка СТБ (бесчелночный ткацкий станок) — назначение, строение, свойства. Studgen. URL: https://studgen.ru/referat/osnovnoj-regulyator-stonka-stb-bescheln/ (дата обращения: 22.10.2025).
22. Шляхтина В.Г. ТМм_1501.pdf. Репозиторий Тольяттинского государственного университета. URL: https://repo.tltsu.ru/bitstream/123456789/27448/1/%D0%A8%D0%BB%D1%8F%D1%85%D1%82%D0%B8%D0%BD%D0%B0%20%D0%92.%D0%93_%D0%A2%D0%9C%D0%BC_1501.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
23. СТАНКИ ТКАЦКИЕ БЕСЧЕЛНОЧНЫЕ С МАЛОГАБАРИТНЫМИ ПРОКЛАДЧИКАМИ УТКА. Docs.cntd.ru. URL: https://docs.cntd.ru/document/1200000028 (дата обращения: 22.10.2025).
24. Натяжение нитей основы вследствие зевообразования и оптимизация заправочных параметров на ткацком станке СТБ-180. Техносфера. URL: https://technosfera.ru/article/natyazhenie-nitey-osnovy-vsledstvie-zevoobrazovaniya-i-optimizatsiya-zapravochnyh-parametrov-na-tkatskom-stanke-stb-180 (дата обращения: 22.10.2025).
25. Гибридные шаговые двигатели в текстильном оборудовании: чудеса ткачества. Smooth Motor. URL: https://smoothmotor.com/ru/hybrid-stepper-motors-in-textile-equipment-weaving-wonders/ (дата обращения: 22.10.2025).
26. Улучшение текстильного производства с помощью гибридного оборудования с шаговым двигателем. Smooth Motor. URL: https://smoothmotor.com/ru/enhancing-textile-production-with-hybrid-stepper-motor-equipment/ (дата обращения: 22.10.2025).
27. Текстильная промышленность. Профиль деятельности компании Fulling. Оптовая продажа драйвером для шаговых двигателей. URL: https://www.fullingmotor.ru/textile-industry.html (дата обращения: 22.10.2025).
28. НЕМ 8 Гибридный шаговый двигатель для текстильного оборудования. Jintian Imp. URL: https://russian.jintianimp.com/nem-8-hybrid-stepper-motor-for-textile-equipment-product/ (дата обращения: 22.10.2025).
29. Stepper Motors для текстильной промышленности. Jkongmotor. URL: https://jkongmotor.com/ru/stepper-motors-for-the-textile-industry/ (дата обращения: 22.10.2025).
30. Улучшение текстильного производства с помощью трехфазных систем с шаговым двигателем. Smooth Motor. URL: https://smoothmotor.com/ru/enhancing-textile-production-with-three-phase-stepper-motor-systems/ (дата обращения: 22.10.2025).
31. Принцип устройства и виды шаговых двигателей. Cncglobal. URL: https://cncglobal.ru/articles/princzup-ustrojstva-u-vudy-shagovyx-dvigatelej/ (дата обращения: 22.10.2025).
32. Как управлять шаговым двигателем с помощью ПЛК-контроллера: пошаговый. UniMAT. URL: https://www.unimat.com/ru/news/how-to-control-a-stepper-motor-with-a-plc-controller-a-step-by-step-guide.html (дата обращения: 22.10.2025).
33. Типы шаговых двигателей. SIMTACH. URL: https://simtach.ru/types-of-stepper-motors/ (дата обращения: 22.10.2025).
34. Сравнение шаговых и серводвигателей. RusRobotics. URL: https://rusrobotics.ru/stat/sravnenie-shagovyh-i-servodvigateley.html (дата обращения: 22.10.2025).
35. Типы шаговых двигателей. Электропривод. URL: https://elprivod.ru/tipy-shagovyx-dvigateley/ (дата обращения: 22.10.2025).
36. Руководство для начинающих по шаговым двигателям и их функционированию. Jingshun. URL: https://jingshun.com.ru/ru/articles/beginners-guide-to-stepper-motors-and-how-they-work/ (дата обращения: 22.10.2025).
37. Шаговые двигатели — конструкция, принцип работы и применение. CNC-Design. URL: https://cnc-design.ru/stati/shagovyie-dvigateli-konstruktsiya-printsip-rabotyi-i-primenenie.html (дата обращения: 22.10.2025).
38. Шаговые двигатели (подробный разбор 4 типов). Wiki — iarduino.ru. URL: https://iarduino.ru/wiki/Шаговые_двигатели_(подробный_разбор_4_типов)/ (дата обращения: 22.10.2025).
39. Выбор шагового двигателя: Комплексное руководство по выбору правого шагового двигателя для вашего применения. Greensky Power. URL: https://ru.greensky-power.com/blog/stepper-motor-selection/ (дата обращения: 22.10.2025).
40. Шаговый или бесколлекторный двигатель – какой лучше выбрать. ИНЕЛСО. URL: https://inelso.ru/library/chto-vybrat-beskollektornyy-ili-shagovyy-dvigatel/ (дата обращения: 22.10.2025).
41. Шаговые двигатели в текстильном оборудовании: улучшение позиционирования и натяжения ткани. Smooth Motor. URL: https://smoothmotor.com/ru/stepper-motors-in-textile-equipment-enhancing-fabric-positioning-and-tension/ (дата обращения: 22.10.2025).
42. Шаговые двигатели и особенности их применения. Компоненты и технологии. URL: https://www.kit-e.ru/articles/elcom/2013_10_70.php (дата обращения: 22.10.2025).
43. Шаговые двигатели: принцип работы, применение и управление. Иннер Инжиниринг. URL: https://inner-engineering.ru/stati/shagovye-dvigateli-principy-raboty-primenenie-i-upravlenie (дата обращения: 22.10.2025).
44. Шаговые синхронные двигатели активного типа. Studmed.ru. URL: https://www.studmed.ru/view/shagovye-sinhronnye-dvigateli-aktivnogo-tipa_5d4d3a0e698.html (дата обращения: 22.10.2025).
45. Синхронные реактивные двигатели (СРД). Коспа. URL: https://kosspa.ru/articles/sinchronniye-reaktivniye-dvigateli/ (дата обращения: 22.10.2025).
46. Применение шаговых двигателей. Cutmaster. URL: https://cutmaster.ru/info/primenenie-shagovyh-dvigateley (дата обращения: 22.10.2025).
47. Применение шаговых двигателей. ЧПУ Технологии. URL: https://cnc-tehnologi.ru/articles/primenenie-shagovyh-dvigateley (дата обращения: 22.10.2025).
48. Особенности конструкции и принципа работы шагового двигателя активного типа. Studfile.net. URL: https://studfile.net/preview/5753063/page:21/ (дата обращения: 22.10.2025).
49. Принципиальные особенности и применение шаговых двигателей. Portal-PK.ru. URL: https://portal-pk.ru/articles/principialnye-osobennosti-i-primenenie-shagovyh-dvigatelej (дата обращения: 22.10.2025).
50. Оценка экономической эффективности автоматизированной системы управления предприятием в контексте автоматизации текстильного производства. Elibrary. URL: https://elibrary.ru/item.asp?id=44274946 (дата обращения: 22.10.2025).
51. Автоматика в текстильной промышленности: современные решения и перспективы развития. КиберЛенинка. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/avtomatika-v-tekstilnoy-promyshlennosti-sovremennye-resheniya-i-perspektivy-razvitiya (дата обращения: 22.10.2025).
52. Автоматизация в текстильной индустрии: инновации, которые преобразуют рынок полотенец и ковров. XonPaxta. URL: https://xonpaxta.com/ru/automation-in-the-textile-industry-innovations-transforming-the-towel-and-carpet-market/ (дата обращения: 22.10.2025).
53. Модернизация оборудования: технико-экономическое обоснование проекта. Экономика и Жизнь. URL: https://www.eg-online.ru/article/314227/ (дата обращения: 22.10.2025).
54. Расчет затрат на изготовление (модернизацию) оборудования. Studfile.net. URL: https://studfile.net/preview/7926294/page:5/ (дата обращения: 22.10.2025).
55. Высокая Эффективность Автоматизации В Текстильной Промышленности. Bakan Tex. URL: https://bakantex.ru/vysokaya-effektivnost-avtomatizacii-v-tekstilnoj-promyshlennosti/ (дата обращения: 22.10.2025).
56. Срок окупаемости: формула и методы расчета, пример. Бизнесменс.ру. URL: https://biznesmens.ru/opokupaemost (дата обращения: 22.10.2025).
57. Окупаемость проекта: необходимые данные и основные формулы. Генератор Продаж. URL: https://sales-generator.ru/blog/okupaemost-proekta-neobhodimye-dannye-i-osnovnye-formuly/ (дата обращения: 22.10.2025).
58. Окупаемость. Как считать? Формулы и методы. MBA TIME4U. URL: https://mbaschool.ru/articles/okupaemost (дата обращения: 22.10.2025).
59. Модернизация оборудования на производстве: виды, этапы, внедрение. IPWeb.ru. URL: https://ipweb.ru/blog/modernizatsiya-oborudovaniya/ (дата обращения: 22.10.2025).
60. Расчет стоимости работ по модернизации оборудования. Studfile.net. URL: https://studfile.net/preview/10103759/page:14/ (дата обращения: 22.10.2025).
61. Влияние автоматизации на эффективность производства в текстильной промышленности. Goodfore Tex Machinery Co., Ltd. URL: https://goodforetex.ru/news/the-impact-of-automation-on-production-efficiency-in-the-textile-industry/ (дата обращения: 22.10.2025).
62. Окупаемость проекта: как рассчитать срок, формула. Бизнес-секреты. URL: https://tinkoff.ru/business/articles/payback-period/ (дата обращения: 22.10.2025).
63. Расчет себестоимости продукции на производстве. ПланФакт. URL: https://planfact.io/blog/raschet-sebestoimosti-produkcii/ (дата обращения: 22.10.2025).
64. Срок окупаемости: формула и примеры расчетов. Генеральный Директор. URL: https://www.gd.ru/articles/105349-srok-okupaemosti (дата обращения: 22.10.2025).
65. Как обосновать план модернизации производственного оборудования. FD.ru. URL: https://fd.ru/articles/157793-kak-obosnovat-plan-modernizatsii-proizvodstvennogo-oborudovaniya (дата обращения: 22.10.2025).
66. Какие показатели считать при модернизации организации чтобы узнать эффективность? Вопросы к Поиску с Алисой (Яндекс Нейро). URL: https://yandex.ru/q/question/kakie_pokazateli_schitat_pri_modernizatsii_4c98f822/ (дата обращения: 22.10.2025).
67. Технико-экономическое обоснование модернизации оборудования на ОАО «Красмаш». КиберЛенинка. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/tehniko-ekonomicheskoe-obosnovanie-modernizatsii-oborudovaniya-na-oao-krashmash (дата обращения: 22.10.2025).
68. Расчет показателей экономической эффективности модернизации оборудования. Studfile.net. URL: https://studfile.net/preview/10103759/page:18/ (дата обращения: 22.10.2025).
69. Обзор методов экономического обоснования технического перевооружения промышленных предприятий. Научно-исследовательский журнал. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/obzor-metodov-ekonomicheskogo-obosnovaniya-tehnicheskogo-perevooruzheniya-promyshlennyh-predpriyatiy (дата обращения: 22.10.2025).
70. Обоснование начальной (максимальной) цены. Studfile.net. URL: https://studfile.net/preview/17094052/ (дата обращения: 22.10.2025).
71. Формирование цены оборудования, используемого в строительстве. JVS. URL: https://jvs.by/articles/formirovanie-tseny-oborudovaniya-ispolzuemogo-v-stroitelstve (дата обращения: 22.10.2025).
72. Формула, показатели и оценка экономического эффекта от внедрения. Банки.ру. URL: https://www.banki.ru/news/daytheme/?id=10988647 (дата обращения: 22.10.2025).
73. Расчет экономического эффекта от внедрения системы автоматизации. Antegr.ru. URL: https://antegra.ru/blog/raschet-ekonomicheskogo-effekta-ot-vnedreniya-sistemy-avtomatizatsii/ (дата обращения: 22.10.2025).
74. Методика расчета экономической эффективности внедрения инновационн. ELIB БНТУ. URL: https://elib.bntu.by/bitstream/data/7839/Metodika%20rascheta%20ekonomicheskoy%20effektivnosti%20vnedreniya%20innovatsionnykh%20sistem%20avtomaticheskogo%20regulirovaniya%20TES.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
75. Цена договора при реконструкции и модернизации объекта. JVS. URL: https://jvs.by/articles/tsena-dogovora-pri-rekonstruktsii-i-modernizatsii-obekta (дата обращения: 22.10.2025).
76. Расчет стоимости модернизации оборудования. КБ-78. URL: https://kb-78.ru/uslugi/raschet-stoimosti-modernizatsii-oborudovaniya/ (дата обращения: 22.10.2025).
77. Модернизация производственного оборудования на предприятии как фактор. Elibrary.ru. URL: https://www.elibrary.ru/download/elibrary_28876409_47214589.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
78. Динамичная договорная цена. Держзакупівлі. URL: https://zakupivli.com/news/dinamichna-dogovirna-cina-3475 (дата обращения: 22.10.2025).
79. Формирование договорной цены на строительство. АЙТАТ.РФ. URL: https://айтат.рф/stroitelstvo/formirovanie-dogovornoi-tseny-na-stroitelstvo.html (дата обращения: 22.10.2025).
80. Контроллеры систем натяжения. Techmach24. URL: https://techmach24.ru/catalog/kontrollery-sistem-natyazheniya/ (дата обращения: 22.10.2025).
81. Автоматический контроллер натяжения. Самакс. URL: https://samax.ru/goods/avtomaticheskiy-kontroller-natyazheniya/ (дата обращения: 22.10.2025).
82. Контроллеры для систем контроля полотна. Главный элемент. URL: https://gelement.ru/catalog/kontrollery-dlya-sistem-kontrolya-polotna/ (дата обращения: 22.10.2025).
83. Датчик контроля натяжения нитей ДКН1. Рус-электропривод. URL: https://rus-electrodrive.ru/products/datchik-kontrolya-natyazheniya-nitej-dkn1 (дата обращения: 22.10.2025).
84. Контроллеры натяжения и как их выбрать. Maxolta. URL: https://maxolta.ru/articles/kontrollery-natyazheniya-i-kak-ikh-vybrat/ (дата обращения: 22.10.2025).
85. Автоматический контроллер натяжения Т-В 1000. Polotno.su. URL: https://polotno.su/product/avtomaticheskiy-kontroller-natyazheniya-t-b-1000/ (дата обращения: 22.10.2025).
86. Определение натяжения нитей на ткацком станке. КиберЛенинка. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/opredelenie-natyazheniya-nitey-na-tkatskom-stanke (дата обращения: 22.10.2025).
87. Определение натяжения нитей на ткацком станке. КиберЛенинка. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/opredelenie-natyazheniya-nitey-na-tkatskom-stanke-1 (дата обращения: 22.10.2025).
88. Разработка функциональной схемы автоматизации. Studfile.net. URL: https://studfile.net/preview/17220261/page:34/ (дата обращения: 22.10.2025).
89. Разработка функциональных схем автоматизации при проектировании А. ТПУ. URL: https://www.tpu.ru/f/132/ido/metodichki/fsa.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
90. Функциональные схемы систем автоматизации. ДГТУ. URL: https://www.dstu.ru/science/dis/diss_advice/dis_pol_doc/doc_diss/DIS_2_04_2021_Dzhindzhikhadze_DA_ref.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
91. Исследование натяжения нитей утка на бесчелночных ткацких станках СТБ – 2 – 220 и АТПР-100 при использовании в качестве уточных нитей бобин сомкнутой и крестовой намотки. Современные проблемы науки и образования. URL: https://science-education.ru/ru/article/view?id=12852 (дата обращения: 22.10.2025).
92. Системы регулирования натяжения в чистовой группе клетей. КГПУ. URL: https://kspu.ru/upload/iblock/c38/c385c2c7c5c0a3c2c1a4c9c2c5c9d1c0c2c3.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
93. Волошенко А.В., Горбунов Д.Б. Проектирование функциональных схем систем. Томский политехнический университет. URL: https://tpu.ru/f/132/ido/metodichki/fsa.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
94. Система натяжения и подачи основы (СНиПО) ткацкого станка СТБУ. Сервотехника. URL: https://www.servotechnica.ru/services/avtomatizaciya-tekstilnogo-proizvodstva/sistema-natjazheniya-i-podachi-osnovy-snipo-tkackogo-stanka-stbu/ (дата обращения: 22.10.2025).
95. Устройство для регулирования уработки основы на ткацком станке. Патент РФ 2039136. Патентный поиск. URL: https://patents.google.com/patent/RU2039136C1/ru (дата обращения: 22.10.2025).
96. Процесс отпуска и натяжения основы на ткацком станке. КиберЛенинка. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/protsess-otpuska-i-natyazheniya-osnovy-na-tkatskom-stanke (дата обращения: 22.10.2025).
97. Проектирование электроприводов. ELIB СФУ. URL: https://elib.sfu-kras.ru/bitstream/handle/2311/9892/05_Martynov.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
98. Моделирование системы управления электропривода намоточного станка для последующей наладки. КиберЛенинка. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/modelirovanie-sistemy-upravleniya-elektroprivoda-namotochnogo-stanka-dlya-posleduyuschey-naladki (дата обращения: 22.10.2025).
99. Исследование динамики и разработка методики расчета регуляторов отпуска и натяжения нитей основы ткацкого станка. Disercat.com. URL: https://www.dissercat.com/content/issledovanie-dinamiki-i-razrabotka-metodiki-rascheta-regulyatorov-otpuska-i-natyazheniya-nitey-osnovy-tkatskogo-stanka (дата обращения: 22.10.2025).
100. Библиотека БГУИР. URL: https://www.bsuir.by/m/12_100228_1_93616.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
101. Пожарная безопасность текстильной продукции: проверка и рекомендации. FreshTex.ru. URL: https://freshtex.ru/articles/pozharnaya-bezopasnost-tekstilnoy-produktsii-proverka-i-rekomendatsii/ (дата обращения: 22.10.2025).
102. Требования охраны труда при производстве тканей. КонсультантПлюс. URL: https://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_270729/66a8779c13b3517c5b60212e35a16d559868728a/ (дата обращения: 22.10.2025).
103. V. Требования охраны труда при производстве тканей. КонсультантПлюс. URL: https://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_270729/ (дата обращения: 22.10.2025).
104. Сертификация текстильной продукции на пожарную безопасность: требования, стандарты, ответственность. PromTest-SPb.ru. URL: https://promtest-spb.ru/pozharnaya-bezopasnost-tekstilnoy-produktsii/ (дата обращения: 22.10.2025).
105. Пожарная безопасность и сертификация текстильной продукции. Textile Space. URL: https://textilespace.ru/articles/pozharnaya-bezopasnost-i-sertifikatsiya-tekstilnoy-produktsii/ (дата обращения: 22.10.2025).
106. Меры пожарной безопасности на швейном производстве. ОхранаТруда.ру. URL: https://ohtrud.ru/articles/mery-pozharnoy-bezopasnosti-na-shveynom-proizvodstve (дата обращения: 22.10.2025).
107. Организация тушения пожаров на текстильном предприятии. SciLead.ru. URL: https://scilead.ru/article/2270-organizatsiya-tusheniya-pozharov-na-tekstitel (дата обращения: 22.10.2025).
108. ТИ-098-2002 Типовая инструкция по охране труда для ткача. Docs.cntd.ru. URL: https://docs.cntd.ru/document/901844975 (дата обращения: 22.10.2025).
109. Инструкция по охране труда для ткача. Diagram.com.ua. URL: https://diagram.com.ua/safety/tkach.html (дата обращения: 22.10.2025).
110. ТИ-098-2002: Типовая инструкция по охране труда для ткача. StandartGOST.ru. URL: https://standartgost.ru/g/ТИ_098-2002 (дата обращения: 22.10.2025).
111. Инструкция по охране труда при работе с тканью. ОхранаТруда.ру. URL: https://ohranatruda.ru/docs/134/4611/ (дата обращения: 22.10.2025).
112. Охрана труда при производстве продукции легкой промышленности. ТРТС24. URL: https://trts24.ru/articles/ot-legkaya-promyshlennost (дата обращения: 22.10.2025).
113. Охрана труда в текстильной промышленности. Docs.cntd.ru. URL: https://docs.cntd.ru/document/556094627 (дата обращения: 22.10.2025).
114. СНиП 23-05-95* Естественное и искусственное освещение (с Изменением N 1). Docs.cntd.ru. URL: https://docs.cntd.ru/document/1200000000 (дата обращения: 22.10.2025).
115. Строительные нормы и правила ЕСТЕСТВЕННОЕ И ИСКУССТВЕННОЕ ОСВЕЩЕНИЕ СНиП 23-05-95. Gostinfo.ru. URL: https://www.gostinfo.ru/normdocs/23-05-95.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
116. Об утверждении Правил по охране труда при проведении работ в легкой промышленности. Docs.cntd.ru. URL: https://docs.cntd.ru/document/566141386 (дата обращения: 22.10.2025).
117. Вентиляция промышленного цеха — виды, нормы, расчеты, проектирование. RoncoGroup. URL: https://roncogroup.ru/blog/ventiljacija-promyshlennogo-ceha/ (дата обращения: 22.10.2025).
118. Нормы освещения основных цехов промышленных предприятий. NPF-Komplekt.ru. URL: https://www.npf-komplekt.ru/poleznye-stati/normy-osveshchennosti-osnovnykh-tsekhov-promyshlennykh-predpriyatiy.html (дата обращения: 22.10.2025).
119. Нормы освещенности, таблица норм СНиП. Astarta-LED.ru. URL: https://astarta-led.ru/articles/normy_osveschennosti_snip/ (дата обращения: 22.10.2025).
120. Нормы освещенности и стандарты СП 52.13330.2011, СНИП 23-05-95. Svetim-Online.ru. URL: https://svetim-online.ru/normy-osveshchennosti-i-standarty-sp-52-13330-2011-snip-23-05-95 (дата обращения: 22.10.2025).
121. Система вентиляции и кондиционирования в производственном цехе. ЭкоЭнергоВент. URL: https://eco-energo-vent.ru/blog/sistema-ventilyacii-i-kondicionirovaniya-v-proizvodstvennom-cehe/ (дата обращения: 22.10.2025).
122. Как рассчитать вентиляцию на производстве. RoncoGroup. URL: https://roncogroup.ru/blog/kak-rasschitat-ventiljaciju-na-proizvodstve/ (дата обращения: 22.10.2025).
123. Общие требования охраны труда при эксплуатации станков. КонсультантПлюс. URL: https://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_435422/ba880a400f0744e8bf9511119b9a67455d315147/ (дата обращения: 22.10.2025).
124. Промышленная вентиляция – нормативы и требования СНиП (СанПиН), этапы и правила установки. Блог RoncoGroup. URL: https://roncogroup.ru/blog/promyshlennaja-ventiljacija-normativy-i-trebovanija-snip-sanpin-etapy-i-pravila-ustanovki/ (дата обращения: 22.10.2025).
125. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОРМАТИВНЫЙ АКТ ОБ ОХРАНЕ ТРУДА. Krok.biz. URL: https://krok.biz/files/100/100585.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
126. Требования СанПиН к вентиляции и отоплению медицинского назначения. Vent-Tech.ru. URL: https://vent-tech.ru/articles/trebovaniya-sanpin-k-ventilyatsii-i-otopleniyu-meditsinskogo-naznacheniya/ (дата обращения: 22.10.2025).
127. ГОСТ 12.2.009-99 Общие требования безопасности. Станки с ЧПУ Роутер. URL: https://cnc-router.ru/gost-12-2-009-99-obschie-trebovaniya-bezopasnosti/ (дата обращения: 22.10.2025).
128. LXXXII. Требования охраны труда при эксплуатации станков для абразивной обработки. КонсультантПлюс. URL: https://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_435422/a3809930c6a51d454659f134544d67385f838575/ (дата обращения: 22.10.2025).
129. Инструкция по охране труда при эксплуатации металлорежущих станков УОТ и ТБ-11 Иваново 2018. ОхранаТруда.ру. URL: https://ohranatruda.ru/upload/iblock/56f/56f7093259e8f49557b42d721114b0b1.pdf (дата обращения: 22.10.2025).
130. Шаговый привод с обратной связью AiS. Autonics. URL: https://autonics-russia.ru/catalog/shagovyy-privod-s-obratnoy-svyazyu-ais/ (дата обращения: 22.10.2025).
131. Преимущества систем управления с обратной связью с трехфазными шаговыми двигателями. Smooth Motor. URL: https://smoothmotor.com/ru/advantages-of-closed-loop-control-systems-with-three-phase-stepper-motors/ (дата обращения: 22.10.2025).
132. Как реализовать системы обратной связи с шаговыми двигателями. Smooth Motor. URL: https://smoothmotor.com/ru/how-to-implement-closed-loop-systems-with-stepper-motors/ (дата обращения: 22.10.2025).
133. Преимущества встроенных шаговых двигателей с обратной связью. Hongyi Automation. URL: https://www.hongyiautomation.com/ru/advantages-of-closed-loop-stepper-motors-with-built-in-feedback/ (дата обращения: 22.10.2025).
134. Теория управления шаговыми двигателями. Электропривод. URL: https://elprivod.ru/teoriya-upravleniya-shagovymi-dvigatelyami/ (дата обращения: 22.10.2025).
135. Улучшение текстильного производства с помощью систем с линейным шаговым двигателем. Smooth Motor. URL: https://smoothmotor.com/ru/enhancing-textile-production-with-linear-stepper-motor-systems/ (дата обращения: 22.10.2025).
136. Схема управления шаговым двигателем и принцип работы. Darxton.ru. URL: https://darxton.ru/wiki/drive_stepper_motor_shema/ (дата обращения: 22.10.2025).
137. Что такое шаговый двигатель и как им управлять. SuperEyes.ru. URL: https://supereyes.ru/articles/chto-takoe-shagovyy-dvigatel-i-kak-im-upravlyat (дата обращения: 22.10.2025).
138. Управление фазами шагового двигателя. Studfile.net. URL: https://studfile.net/preview/4311029/page:14/ (дата обращения: 22.10.2025).
139. Как спроектировать систему управления шаговым двигателем с использованием ПИД-регуляторов. Smooth Motor. URL: https://smoothmotor.com/ru/how-to-design-a-stepper-motor-control-system-using-pid-controllers/ (дата обращения: 22.10.2025).
140. Устройства управления шаговыми двигателями. Studfile.net. URL: https://studfile.net/preview/4311029/page:17/ (дата обращения: 22.10.2025).
141. Управление шаговым двигателем с помощью PID. Reddit. URL: https://www.reddit.com/r/arduino/comments/11z1h5b/controlling_stepper_motor_with_pid/ (дата обращения: 22.10.2025).
142. Управление шаговым двигателем. КиберЛенинка. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/upravlenie-shagovym-dvigatelem (дата обращения: 22.10.2025).
143. Модернизация ткацких станков с микропрокладчиками типа СТБ. Elibrary.ru. URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=38198305 (дата обращения: 22.10.2025).
144. Схемы подключения шаговых двигателей. Purelogic.ru. URL: https://purelogic.ru/support/articles/shemy-podklyucheniya-shagovyh-dvigateley/ (дата обращения: 22.10.2025).
145. Подключение Шагового двигателя к контролеру ОВЕН. YouTube. URL: https://www.youtube.com/watch?v=J5v92fE67rY (дата обращения: 22.10.2025).