Содержание
ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ 4
Введение 5
Аналитический обзор предметной области 6
Системы автоматического управления 6
Методы проектирования приводов 7
Современные средства управления приводами 8
Алгоритмы управления приводами 15
Шаговые двигатели 16
Управление шаговыми двигателями 18
Средства автоматизации проектирования 26
Приводы с параллельной кинематикой 27
Разработка линейного привода 32
Математическое описание объекта управления 32
Определение нагрузок и требований к приводам 36
Разработка функциональной схемы привода 37
Выбор и расчёт элементов привода 38
Разработка конструкции линейного механизма 41
Разработка принципиальной схемы электронного модуля 44
Разработка печатной платы электронного модуля 54
Разработка алгоритма управления 57
Моделирование в Matlab 57
Заключение 60
Список использованных источников 62
Выдержка из текста
Целью работы является проектирование линейного привода для механизма с параллельной кинематикой. Механизм с параллельной кинематикой, рассматриваемый в работе, представляет собой гексапод, предназначенный для позиционирования дефлектора антенны. Параллельная кинематика позволяет избавиться от множества недостатков, присущих приводам, основанным на последовательной кинематике, но проектирование подобных систем является более трудоёмким.
В работе решаются следующие задачи:
• аналитический обзор предметной области и выявление существующих эффективных решений;
• анализ объекта управления, выявление требований к приводу и законов изменения управляющих воздействий;
• моделирование объекта управления;
• проектирование устройства управления.
Список использованной литературы
1 Ходько С.Т., Гориловский А.А., Костенко С.Г., Страутманис Г.Ф., Кузнецов А.А. Опыт применения цифровых процессоров обработки сигналов для управления электроприводом. –Л.: ЛДНТП, 1988.
2 Микропроцессорные приводы платформ космических приборов. Антонов Ю.В., Гориловский А.А., Костенко С.Г., Ходько С.Т., Буреев А.В., Тезисы докл. IУ Международный семинар «Научное космическое приборостроение», СССР, г. Фрунзе, 18-24.09.89, М.: ИКИ АН СССР, 1989
3 Управление электромеханическими приводами с эталонной моделью. Ходько С.Т., Костенко С.Г., Гориловский А.А. В кн.: Системы управления, следящие приводы и их элементы/ ЦНИИ ТЭИ, 1987.
4 Е.М.Парфенов, Э.Н.Камышная, В.П.Усачов. Проектирование конструкций электронной радиоаппаратуры. – М: «Радио и связь», 1989.
5 В.И.Волкоморов, А.В.Марков, А.А.Гайков-Алехов. Программирование сверлильно-фрезерных операций на станках с ЧПУ. С-Пб., 2008.
6 Дубовцев В.А. Безопасность жизнедеятельности. / Учеб. пособие для дипломни¬ков. — Киров: изд. КирПИ, 1992.
7 Мотузко Ф.Я. Охрана труда. – М.: Высшая школа, 1989. – 336с.
8 Самгин Э.Б. Освещение рабочих мест. – М.: МИРЭА, 1989. – 186с.
9 Динамика моментного привода с цифровым управлением. Ходько С.Т., Костенко С.Г., Гориловский А.А.. Тезисы докл. 3-ей Всесоюзной научно-технической конференции «Динамика станочных систем гибких автоматизированных производств», Тольятти, 1988.
10 Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов. –Л.: ЛДНТП, 1987.
11 Системы вентильных приводов с микропроцессорным управлением. Антонов Ю.В., Буреев А.В., Костенко С.Г., Ростов М.Б.Тезисы докладов Второго всесоюзного межотраслевого научно-технического совещания, Ленинград, 4-6 июня 1990 г.